瑜伽起源于古印度，并伴随着古印度文明的演进而不断发展。对于瑜伽发展的历史阶段有各种说法、各种划分。目前比较普遍的一种划分法是根据瑜伽主要经典的出现及瑜伽体系的建立情况，将瑜伽分为个四个时期:以“韦达经”为标志的“吠陀瑜伽”时期;以“奥义书”出现为标志的“前经典瑜伽”时期，以《瑜伽经》产生为标志的“经典瑜伽”时期，以及近现代的“后经典瑜伽”时期。 史学界提供的相关证据，将瑜伽的历史推至五千年前。从那时起，直至公元前6世纪前后，可视为瑜伽的原始阶段。这一时期的瑜伽处于萌芽、产生阶段，缺乏系统阐述，主要是以静坐、冥想的形式，伴随隐修与苦行生活，滋生于民间清修或巫道中。

从公元前6世纪到公元前后，直至《博伽梵歌》的出现之前，瑜伽经历了各派宗教、派哲学的大讨论，初步形成了瑜伽的各种流派体系，可以说是瑜伽体系形成阶段。 《博伽梵歌》的诞生使瑜伽具有划时代意义的突破，瑜伽这一本属民间的灵修实践真正步人正统婆罗门宗教体系，行为、信仰、知识三者在瑜伽体系内得到统一。 《博伽梵歌》强调脱离功利后的奉献服务，使瑜伽的修行由前一时期注重宗教体验和玄谈转向了日常生活，某种程度上拉近了瑜伽与生活的距离，瑜伽成为每一个普通的人都可以实践的修证体系。